框架式并联骨科手术机器人辅助椎弓根螺钉置入
郭凯1
张家豪2
黄星2
信保全3
章林祥4
江礼俊4
倪祥之2
由超群1
曹东5
刘铁龙2
1.潍坊医学院临床医学院,山东省潍坊市 2610532.海军军医大学第二附属医院骨肿瘤科,上海市 2000033.上海理工大学健康科学与工程学院,上海市 2000034.宁波大学医学院,浙江省宁波市 3150005.上海禾璞医疗科技有限公司,上海市 200336
摘要：背景:课题组与上海大学机器人研究所以及上海禾璞医疗科技有限公司共同开发了框架式并联骨科手术机器人,希望为国产骨科手术机器人的发展做出贡献.目的:通过动物腰椎实验测试框架式并联骨科手术机器人辅助腰椎手术的可行性,验证其操作性能及辅助置钉的准确度.方法:将12具山羊腰椎随机分成2组,实验组(6具,60个钉道)使用手术机器人根据三维CT数据规划钉道,并应用框架式并联骨科手术机器人辅助置入克氏针;对照组(6具,60个钉道)由医生根据二维X射线数据手动置入克氏针.记录钉道规划时间、克氏针置入时间、X射线暴露时间.实验结束后采集两组CT影像,依据改良Gertzbein-Robbins分类标准评估置入克氏针的准确性与优良率.结果 与结论:①实验组钉道规划时间长于对照组(P<0.001),两组间克氏针置入时间及X射线暴露时间比较差异无显著性意义(P>0.05);②标本CT扫描显示,实验组置钉成功率、优良率分别为100％,96.7％,对照组置钉成功率、优良率分别为98.3％,85.0％,实验组置钉优良率明显高于对照组(P<0.05);③结果 表明,与术中C臂机透视引导徒手置钉相比,应用框架式并联骨科手术机器人进行辅助椎弓根螺钉置钉的准确率更高,可以有效提高手术安全性.
关键词：框架式并联脊柱手术机器人骨科手术椎弓根螺钉
分类号：R459.9(治疗学)R-331(实验医学、医学实验)R319(医用一般科学)
资助基金：国防科技基础加强计划重点基础研究项目(2019-JCJQ-ZD-120-50)
论文发表日期：2023-08-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 3492-3497 )
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