基于改进人工势场的瓦斯探测机器人的路径规划研究
祁永强
程梦红
孙小易
1.中国矿业大学 数学学院,江苏 徐州,2210082.中国矿业大学 数学学院,江苏 徐州,2210083.中国矿业大学 数学学院,江苏 徐州,221008
摘要：考虑机器人的工作效率低问题,对传统人工势场法的引力函数进行分段,避免了引力随距离减小而减小的情况.针对瓦斯探测机器人在路径规划过程中存在的目标不可达问题,对传统人工势场法的斥力势场函数进行改进,增加一个与机器人、目标点间距离有关的调节因子,在目标点附近减小斥力对机器人的作用,确保机器人顺利到达目标点.仿真结果验证了算法的有效性.
关键词：瓦斯探测机器人分段引力函数调节因子
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61304088)中央高校基本科研业务费专项(2013QNA37)中国博士后科学基金面上项目(第五十七批)(2015M581887)中国矿业大学大学生创新创业训练计划(201810412)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 45-49 )
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