基于改进人工势场法的井下救援机器人的路径规划研究
祁永强
李帅
李忠杰
1.中国矿业大学数学学院,江苏徐州 2211162.中国矿业大学数学学院,江苏徐州 2211163.中国矿业大学数学学院,江苏徐州 221116
摘要：为使井下救援机器人能在路径相对最优的情况下快速到达目标点,基于传统人工势场法,通过改进斥力场函数,对机器人所受斥力进行分阶段处理并在局部极小值点时增加附加力;提出基于改进人工势场法的井下救援机器人的路径规划算法;利用MATLAB基于模型预测控制的路径跟踪仿真平台,对改进模型进行了验证.仿真结果表明,改进的路径规划算法安全有效地实现了井下救援机器人的局部路径规划.
关键词：井下救援机器人路径规划改进斥力场函数斥力分段函数附加力
分类号：TP242.3(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61304088)中央高校基本科研业务费专项(2013QNA37)中国博士后科学基金(2015M581887)中国矿业大学大学生创新创业训练计划(201810412)
论文发表日期：2019-12-30
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 32-37 )
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