基于自适应动态窗口改进细菌趋化算法的UAV三维路径规划
蒲兴成1
汪欢2
谭令3
陈雨柔2
王淑真2
1.铜陵学院 数学与计算机学院,安徽 铜陵 244061;重庆邮电大学 自动化学院,重庆 4000652.铜陵学院 数学与计算机学院,安徽 铜陵 2440613.重庆邮电大学 自动化学院,重庆 400065
摘要：针对UAV三维路径规划问题,提出一种自适应三维动态窗口(self_3D_DWA)改进细菌趋化(3D_IBF)算法的混合三维路径规划算法(3D_IBASDWA).该算法在二维动态窗口和标准细菌趋化算法基础上,结合全局和局部路径规划,既能计算出复杂环境中全局最优解,又能实现局部抗干扰动态避障.此外,该算法还引进Logistics混沌策略进一步优化细菌趋化算法全局路径计算,从而规划出具有较高计算精度和较快收敛速度的参考路径.接着,基于参考路径,UAV通过自身携带的传感器实时感知动态障碍物,并利用自适应三维动态窗口算法实现局部抗干扰动态避障.仿真实验证明基于改进算法的UAV三维空间路径规划在计算精度、收敛速度和动态避障等方面都有明显提升.
关键词：三维路径规划细菌趋化算法Logistics混沌参考路径动态窗口算法自适应动态避障
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61876200)安徽省质量工程项目(2022cxtd162)铜陵学院人才引进项目(R23010or2022tlxyrc10)安徽省重点研究与开发计划项目(202004a05020010)安徽省自然科学基金项目(2008085MG227)铜陵学院校级教改项目(2023xj017)安徽省大学生创新创业项目(D21633)安徽省高校优秀科研创新团队项目(2023AH010056)安徽省高校协同创新项目(GXXT-2023-050)
论文发表日期：2024-09-30
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：14( 40-53 )
英文信息