适应个体差异的下肢康复机器人步态规划与实现
蒲明辉1
余蔚2
夏凯2
陈琳1
潘海鸿1
1.广西大学机械工程学院,广西南宁市530004;广西制造系统与先进制造技术重点实验室,广西南宁市5300042.广西大学机械工程学院,广西南宁市530004
摘要：目的 针对下肢康复机器人轨迹规划,进行适应个体差异康复运动模式的求解,实现精准康复.方法 在总结出下肢康复机器人6种运动模式后,根据人体多刚体理论,将下肢康复机器人外骨骼简化成二连杆机构,对运动模式进行逆运动学分析,并基于C#设计运动模式求解系统.结果 将基于C#运动模式求解系统计算的运动模式关节角度值传输到上位机,6种运动模式均成功应用于下肢康复机器人.通过运动模式逆运动学分析基于C#设计的运动模式求解系统,对于不同腿长的下肢运动功能障碍患者,进行适应个体差异的运动模式关节角度值求解.通过样机实验,下肢康复机器人能够按照规划的运动模式带动人体模型进行康复训练,且实际关节角度曲线与理论关节角度曲线基本重合,关节角度误差较小.结论 验证了适应个体差异运动模式求解的有效性和可行性.
关键词：下肢康复机器人康复运动模式逆运动学分析精准康复
分类号：R496(康复医学)
资助基金：广西创新驱动发展专项(No.AA17204017)广西重点研发计划项目(No.AB16380237)
论文发表日期：2020-12-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1464-1470 )
英文信息