康复机器人柔顺变刚度驱动机构研究进展
陆盛
胡冰山
程科
喻洪流
倪伟
上海理工大学康复工程与技术研究所,上海市200093;上海康复器械工程技术研究中心,上海市200093
摘要：柔顺变刚度驱动机构分为弹性元件、气动元件、电-磁元件和智能材料四大类.变刚度驱动机构正在逐步应用于康复机器人,在上下肢康复机器人中可适应患者的阻抗变化,在外骨骼中可保证穿戴者的安全,在假肢中可提高仿生性.现有康复机器人变刚度驱动机构还存在一些问题,还应具备紧凑的结构、低能耗、良好的刚度特性、高响应速率和渐进式输出扭矩曲线等特点.
关键词：变刚度柔顺康复机器人综述
分类号：R496(康复医学)
资助基金：国家重点研发计划(No.2020YFC2005804)国家重点研发计划(No.2020YFC2005800)上海市自然科学基金(No.20ZR1437800)
论文发表日期：2021-06-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 627-636 )
英文信息