基于高斯过程的人体步态关节力矩估计
李斯绮
张宇玲
杨建涛
上海理工大学康复工程与技术研究所,上海市200093
摘要：目的 提出一种基于高斯过程的下肢关节力矩估计方法,实现人体自然步态下下肢关节力矩精确估计.方法 根据自然步态关节力矩曲线特点,选取平方指数核函数探索关节角度和关节力矩之间的相互关系,建立基于高斯过程的数据融合模型,该模型输入为下肢关节角度,输出为关节力矩.结果 1例健康受试者以0.8 m/s的行走速度在步态跑台行走,采用提出的高斯过程模型进行3次关节力矩预测试验,试验结果显示大部分预测的期望值都落在置信区间内,89％的预测值与实际值的r2>0.8.结论 该方法可以较为精确地估计出关节力矩.该研究潜在应用在于优化外骨骼机器人、控制主动式假肢以及调节类人机器人的关节力矩等.
关键词：高斯过程人体步态关节力矩
分类号：R496(康复医学)
论文发表日期：2022-08-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 989-992 )
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