助行器智能转弯意图感知和摔倒检测
孙志杰1
郭欣1
兰陟2
王强2
1.河北工业大学,天津市 3004012.国家康复辅具研究中心,北京市 100176;北京市老年功能障碍康复辅助技术重点实验室,北京市 100176;民政部康复辅具技术与系统重点实验室,北京市 100176
摘要：目的 提高助行器智能抗摔倒功能,加强安全保障.方法 在助行器两侧手柄上放置压力传感器,手动标注对应的运行意图标签,使用支持向量机(SVM)分类器进行模型预测,预测助行器的行驶意图,得到混淆矩阵.在使用者腰部佩带陀螺仪,助行器上安装激光传感器,通过陀螺仪检测角速度和角加速度,激光传感器测量距离,两者结合检测使用者摔倒情况.结果 SVM建立的分类器模型能成功预测助行器的直行、左转和右转3种状态.当合角速度>100°/s、合角加速度>1.3 G、Z轴角加速度>0.7 G或<0.2 G、距离>600 mm或<300 mm,提示使用者摔倒.结论 本研究设计的助行器可以感知使用者的转弯意图,并检测使用者摔倒情况.
关键词：助行器机器人转弯意图感知摔倒检测
分类号：R496(康复医学)
资助基金：国家重点研发计划(No.2020YFC2007502)
论文发表日期：2023-07-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 849-855 )
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