基于导纳控制的双边康复机器人运动辅助分析
蔡华年1
费思先1
张忆晨1
孙青1
郭帅1
宋韬2
1.上海大学工程技术训练中心,上海市 2004442.上海大学机电工程与自动化学院上海市智能制造及机器人重点实验室,上海市 200444;上海金矢机器人科技有限公司,上海市 200444
摘要：目的 提出一种基于导纳控制的双边康复机器人运动辅助策略,使康复医师能通过远程示教辅助患者进行康复训练.
方法 构建上肢末端牵引式双边远程康复平台;基于速度导纳控制实现主机器人与康复医师的交互运动,搭建通讯框架实现主从机器人的位置信息传输;从机器人接收主机器人位置坐标,结合姿态导纳控制器带动患者进行运动.
结果 从机器人能带动患者准确、实时跟踪医师端示教的轨迹,可提高康复训练的安全性和人机交互的柔顺性.
结论 通过引入两个导纳控制器,使从机械臂带动患者运动时能准确跟踪医师端轨迹,并有效避免患者进行康复运动时手臂不适的情况.
关键词：机器人康复人机交互远程示教导纳控制
分类号：R496(康复医学)
论文发表日期：2023-09-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1104-1109 )
英文信息