MOTOMAN机械手逆运动方程新的推导方法及求解
王雪松
许世范
郝继飞
1.中国矿业大学 信息与电气工程学院,2.中国矿业大学 信息与电气工程学院,3.中国矿业大学 信息与电气工程学院,
摘要：提出了一种新的推导MOTOMAN型机器人逆运动学方程的方法，进而给出逆运动问题新的求解方法.此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换，另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘，方法简单，便于工业控制和仿真.仿真证明了计算结果的正确.
关键词：MOTOMAN机械手机器人逆运动学解析解
分类号：TP241(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）(9823-01-01)
论文发表日期：2001-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 73-76 )
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