3-RPS对称并联式机械腿误差模型及分析
程刚
葛世荣
1.中国矿业大学,机电工程学院,江苏,徐州,2210082.中国矿业大学,机电工程学院,江苏,徐州,221008
摘要：针对以2R1T对称并联机构中3-RPS并联机构为核心的机械腿,基于矩阵全微分理论,建立了机构位姿误差模型.通过数值仿真得知,相对机构误差对动平台X与y向的影响,其对Z向的影响更大,将产生较大误差,达到0.308 mm;对应的Rodrigues参数中Φ2误差相对于Φ1变化较大,达到7.1×10-5,参数Φ3保持为零.一些结构误差由于使末端位姿发生明显变化,在制造与装配工艺性方面应相应加强;在驱动杆件误差发生变化时,末端位置Z轴参数变化较大,在0.5mm范围内变化,末端姿态参数Φ2的误差分量约是相应Φ1变化值的2倍;各项误差导致的动平台位置误差呈非线性趋势变化,但变化较小,可近似为线性变化,可用软件方法进行补偿.
关键词：并联机构矩阵全微分理论Rodrigues参数位姿误差模型
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术研究发展计划(863计划)(2006AA042208)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 50-55 )
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