具有被动摆臂的四履带机器人越障性能分析
方海峰
葛世荣
李允旺
1.中国矿业大学,机电工程学院,救援技术与装备研究所,江苏,徐州,2211162.中国矿业大学,机电工程学院,救援技术与装备研究所,江苏,徐州,2211163.中国矿业大学,机电工程学院,救援技术与装备研究所,江苏,徐州,221116
摘要：针对主动摆臂形式的四履带机器人在越障过程中出现的摆臂控制复杂问题,采用简化机器人控制、增强机器人自适应能力的方法,通过引入柔性关节,在机器人机械本体上设计了一种被动摆臂机构,并从理论上对该被动摆臂式四履带机器人的越障能力进行了分析,用ADAMS软件对该机器人进行了运动学仿真.结果表明:当摆臂的下限摆角取φ1=-1.09 rad时,机器人样机所能攀越的台阶高度为其极限越障高度(170.93 mm),比同尺寸采用主动摆臂形式的四履带机器人提高了20 mm,从而验证了该机构的可行性,为被动摆臂式四履带机器人的发展提供了基础.
关键词：越障被动摆臂柔性关节四履带机器人
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术研究发展计划(863)项目(2006AA04Z208)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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