一种无模型的机器人非线性输出反馈控制
王会方
朱世强
吴文祥
1.浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江杭州,3100272.浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江杭州,3100273.浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江杭州,310027
摘要：针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,在传统PID控制器的基础上,设计带观测器的无模型连续控制器.控制器由PD控制部分和非线性积分部分组成,其中PD控制部分用于镇定系统,非线性积分部分用于提高算法的收敛速度,同时考虑到速度信号不易获取,引入线性观测器估计机器人关节的速度,并在理论上证明了观测误差和跟踪误差最终趋向于零.在SCARA机器人的两个旋转关节上进行轨迹跟踪试验,结果表明,采用该控制算法得到了理想的控制性能,在同样的反馈增益下,采用观测器后的平均跟踪误差和最大跟踪误差降低了30%以上,而控制输出的震荡程度只有无观测器时的60%.
关键词：机器人轨迹跟踪无模型控制器线性观测器
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：浙江省自然科学基金(Y1100693)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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