遥操作血管介入机器人的实验研究
贾博1
田增民2
卢旺盛2
刘达3
1.第二军医大学海军临床医学院神经外科,北京,1000482.海军总医院神经外科,北京,1000483.100191,北京航空航天大学机器人所
摘要：目的 通过血管模型实验及动物实验检验血管介入机器人在血管造影中的安全性及可靠性.方法 采用自主研发的血管介入机器人完成血管模型实验及动物血管造影实验.机器人系统包括机械推进系统、图像导航及操控系统和机器人多角度把持系统.外科医生在三维导航下远程操控机器人,完成导管在玻璃血管模型及动物血管内的推进及旋转,使导管到达指定血管.并评测手术时间及成功率.结果 血管模型试验中,导管可进入内径＞3 mm,成角＜90°的各种血管模型；随着血管分支内径减小,及分支与主干所成角度增大,操作成功概率下降,手术时间增加.动物(成年犬)实验中,可顺利完成肾动脉、椎动脉、颈总动脉的血管造影,无手术并发症.结论 血管介入机器人行血管造影是安全、可行的,可部分实现医生遥操作,达到筒单血管造影的要求.由于缺少导丝控制系统及力反馈系统,还需进一步改进完善,方能扩大其应用范围.
关键词：放射摄影术介入性机器人血管模型动物实验
分类号：R-33(实验医学、医学实验)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
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