基于改进BP-PID算法的送餐机器人行走机构控制系统设计
孟祥毅
摘要：文章设计一种基于改进BP-PID算法的自主送餐机器人行走机构控制系统.该系统采用基于优先级的抢占式多任务(μC/OS-Ⅱ)作为软件框架,结合Levrenberg-Marquardt算法优化逆向传播(BP)神经网络,并通过仿真模型和实物测试验证控制器硬件电路和软件任务程序的准确性.结果表明,该控制系统在空载和突加负载情况下均能够保持稳定,稳态误差控制在2%以内,响应时间不超过0.4 s,并且进一步证实机器人能够有效追踪预设路径并避开障碍物.
关键词：自主送餐机器人控制系统改进BP-PID算法
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2024-11-28
页数：5( 15-19 )