基于UWB定位的空地协同系统
陈万著
陈国庆
聂钰薇
王鹏
摘要：文章设计了一种基于超宽带(UWB)的可跟随人体的空地协同系统.通过使用UWB模块搭建基站,并在人体、无人机与小车上贴上标签,进而获取机器人与人体的坐标,实现人体与机器人在区域内的全局定位.通过计算三者的坐标差,设计控制器将坐标关系换算成机体速度关系,并进行运动学逆解以得到电机输出,使机器人与小车能够进行全向移动,协助使用者工作.此外,无人机与小车上搭载迷你PC运行机器人操作系统(ROS),用于激光雷达数据采集并利用gmapping进行建图,实现实时避障功能.
关键词：UWB运动学逆解避障跟随建图导航
分类号：TP271(自动化技术及设备)
论文发表日期：2025-01-27
页数：3( 10-12 )
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