可视化寻迹履带式煤矿救援机器人设计与仿真
王庆祥
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要：煤矿机器人在井下救援过程中面临可控性差、行驶易侧翻、可承载救援物资少等难题.为改良履带式煤矿救援机器人,从行驶影响因素、救援安全、操作准确性等方面综合考虑,利用FPGA主控芯片+5G无线传输+视频模组组成的远程可视化遥控端,实现了机器人的自动寻迹、红外+超声波避障、人工可视化辅助等功能,较好地解决了救援过程中的人机协调难题;结合履带式行走底盘+5自由度机械手,有效地增强了机器人的行驶稳定性和辅助搬运能力.经过拓扑优化后,履带式救援机器人在井下成功应用,机器人整体结构质量减轻13.8％,刚度和强度符合作业要求;搭建的目标跟踪仿真模型和跟踪试验有效保证了辅助路径跟踪的精确性,可满足井下救援、运输作业需求.
机标关键词：机器人设计设计与仿真履带式救援机器人fpga主控芯片远程可视化煤矿机器人行驶稳定性路径跟踪
资助基金：中煤科工集团太原研究院青年基金项目(M2023-QN06)中煤科工集团太原研究院青年基金项目(M2023-QN05)
论文发表日期：2024-04-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 79-84 )