矿用卡车无人驾驶车载系统关键技术在西湾露天矿的应用
邵津津
神延煤炭公司西湾露天煤矿
摘要：为提高露天矿矿用卡车的运输效率,降低安全风险,提出了矿用卡车无人驾驶车载系统,系统包括融合感知、决策安全、运动控制和线控执行共4个模块,研究了5项关键技术.现场连续30个月无人驾驶工业化考核,累计运行里程超27万km,岩石运输量880万m3,煤炭运输量超10万t,通过横纵向控制器的协同配合,实现矿区复杂路面全速域(0～30 km·h)安全、准确行驶跟踪与精确停车,横向误差小于0.3 m,速度误差小于2 km/h,泊车位置误差小于0.3 m,位姿误差小于1°,表明该系统具有良好的稳定性和可靠性.
机标关键词：运动控制煤炭运输量位置误差运行里程稳定性和可靠性运输效率误差小位姿误差
论文发表日期：2024-10-28
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 73-80 )