移动式三维激光SLAM技术在工作面测量的方案设计
王迪
中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要：针对煤矿井下综采工作面环境复杂、GPS信号缺失导致的定位与建模难题,提出了基于移动式三维激光SLAM技术的工作面测量方案.通过搭载半固态激光雷达、惯性测量单元及高精度标靶球,构建多传感器融合的紧耦合SLAM系统(FAST-LIO2),实现非结构化巷道环境的高效扫描与实时建图.现场巡检机器人搭载SLAM装置沿工作面动态扫描,利用激光功率监测、OTDR故障定位及GIS系统融合,实现了厘米级定位精度与实时环境感知,并通过云端交互实现数据远程监控.
机标关键词：方案设计多传感器融合综采工作面惯性测量单元巡检机器人半固态工作面环境煤矿井下
论文发表日期：2025-04-30
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 75-80 )