露天矿山矿用卡车多传感融合障碍物识别方法探讨
赵树军
国家能源集团陕西神延煤炭有限责任公司
摘要：露天矿山道路凹坑、碎石密集,障碍物精准感知是实现矿用卡车自动驾驶的核心与难点.基于激光雷达与摄像头融合感知的障碍物识别方法,设计激光雷达点云与摄像头图像的联合标定方法,实现点云与图像坐标统一;结合二维和三维信息的目标检测算法,将图像检测障碍物回归目标中心点、点云中检测障碍物回归为目标中心点集;提出了基于KNN算法与二叉树模型的感知目标融合算法,KNN算法实现目标点中心融合,并采用二叉树模型提高检测目标匹配效率.
机标关键词：多传感融合方法探讨矿山矿用二叉树模型激光雷达点云摄像头中心点露天矿山道路
论文发表日期：2025-08-30
在线出版日期：2025-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 70-73 )