煤矿井下机器人路径规划方法探讨
司垒
刘扬
王忠宾
马登臣
中国矿业大学
摘要：针对煤矿井下机器人的路径规划效率低、灵活性差、转折次数多等问题,提出了一种基于SSA-IDWA融合算法的动态路径规划方法.首先,基于激光雷达感知技术,提出了基于SSA算法的路径规划方法,保障了煤矿井下机器人的全局路径规划性能;其次,为了进一步优化机器人在井下复杂环境的动态避障性能,在SSA算法的基础上,融合了基于模糊规则动态权重改进的DWA算法以完成局部路径规划,实现了机器人的动态、灵活、精确避障.仿真与试验结果表明,所提SSA-IDWA方法相较于其他路径规划方法,避障能力更强、收敛精度更高、收敛速度更快,为煤矿井下机器人的路径规划提出新的解决方案.
机标关键词：机器人路径规划方法探讨局部路径规划全局路径规划动态路径规划激光雷达动态避障融合算法
论文发表日期：2026-01-30
在线出版日期：2026-02-04（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 72-78 )