不确定机器臂系统的鲁棒追踪控制设计
陈岚萍
马正华
薛国新
1.常州大学,江苏,常州,2131642.常州大学,江苏,常州,2131643.常州大学,江苏,常州,213164
摘要：针对机器臂的不确定动力学参数和外部未知干扰,提出了一种自适应雅格比追踪控制策略,运用李亚普诺夫方法及滑模控制来加强系统的渐进稳定性,可使机器臂末端装置的运动误差渐进收敛到零.仿真结果表明,该控制器运用于二自由度机器臂具有较好的鲁棒性和动态性能.
关键词：鲁棒性雅各比追踪控制滑模控制机器臂控制不确定性
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 53-55,58 )
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