3-PRRU三维平动并联机器人的位置正解分析
刘家念
赵新华
1.天津理工大学机械工程学院,天津,3001912.天津理工大学机械工程学院,天津,300191
摘要：提出一种新型机构3自由度3-PRRU三维平动并联机器人,应用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机构的正解数学模型,构造了一个关于该机构运动平台位置参数的三元高次非线性方程组.利用matlab软件中提供的非线性方程组的求解函数fsolve,对该并联机器人进行正解的数值求解,通过实例验证该数值方法求解精度高,速度快.最后采用matlab软件编制绘图程序实现正解位形的可视化,同时也能验证所建立的正解数学模型的正确性.
关键词：3-PRRU机构matlab正解可视化
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划(10JCZDJC22900)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 59-63 )
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