欠驱动灵巧手机构设计
唐新星1
张楠1
张习烨2
周鹏飞1
1.长春工业大学机电工程学院,吉林长春,1300122.长春工业大学机电工程学院,吉林长春130012;长城汽车股份有限公司技术研究院,河北保定071000
摘要：设计了欠驱动灵巧手的机械结构.在分析人手的特点以及现有欠驱动灵巧手机构设计上存在的缺点,设计了灵巧手机构原理模型,并在此基础上设计了3关节、4自由度的欠驱动机械手结构,包含手指基座传动机构、掌骨关节指段、近掌骨关节指段、远掌骨关节指段,在3个电机驱动下,各关节指段通过腱绳实现运动与力的传递;对机构的运动学进行了分析,并绘出了指间的运动空间;利用ADAMS对动力传动机构、关节转矩进行了仿真,仿真结果表明,手指基座的传动精度较高,且关节在运动过程中力矩变化不大.
关键词：欠驱动灵巧手机构设计运动学方程动力学仿真
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金(20110061120033)吉林省自然科学基金(201115153)国家级大学生创新创业训练计划项目(201210190001)
论文发表日期：2014-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 9-13 )
英文信息