新型三自由度多连杆混合驱动机构的运动学分析和工作空间数值求解
朱凯君1
蔡敢为1
张林2
陈渊1
唐剑波1
1.广西制造系统与先进制造技术重点实验室广西大学机械工程学院,广西南宁,5300042.山东交通大学工程机械学院,山东济南,250357
摘要：可控机构是指单自由度机构中的某些结构运动参数或机构输入运动,和多自由度闭链机构中的某些运动可由微机进行实时控制,或以人工方式进行多个固定位置的控制,以达到柔性输出、改善机构的运动学和动力学特性的目的.基于可控机构理论提出了一种新型三自由度多连杆混合驱动可控机构,并使用Newton-Raphson法对该混合驱动机构进行运动学建模,得到该混合驱动机构的正逆解,然后对该可控机构正解进行了数值求解,最后利用运动学正解和奇异性判断条件在MATLAB软件中进行程序编写,得到该可控机构主要工作空间参数,并且绘制了工作空间示意图.其结果显示该混合驱动机构不仅具有灵活度高、微机实时控制、柔性化输出的优点,而且工作空间符合挖掘作业要求,在工程上具有一定的实用性.本研究为该混合驱动机构后续的动力学分析和控制系统设计提供了基础.
关键词：可控机构混合驱动机构Newton-Raphson法运动学正逆解工作空间
分类号：TH112.2(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家自然科学基金(51075077)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 61-67 )
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