一种搜救机器人的设计与越障分析
刘巍巍
王成龙
刘慧芳
1.沈阳工业大学 机械工程学院,辽宁 沈阳,1108702.沈阳工业大学 机械工程学院,辽宁 沈阳,1108703.沈阳工业大学 机械工程学院,辽宁 沈阳,110870
摘要：为了解决现有履带式煤矿井下救援机器人质量偏重、机动性较差的问题,采用轮毂电机为动力,设计了一款具备检测功能的双摇臂搜救机器人.根据双摇臂履带机器人的整体结构,结合事故后井下地形和障碍物的构形特点,得出了障碍物的简化模型,采用D-H法分析了机器人的最大越障能力,利用Solidworks软件对机器人进行了建模并在Adams中进行了仿真,结果表明所设计的机器人能够实现对理论最大障碍物的跨越,验证了在保证搜救机器人越障能力的前提下,由减轻机器人重量来提高其机动能力的可能.
关键词：机器人轮毂电机D-H法越障分析
分类号：TP242.3(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(51305277)
论文发表日期：2016-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 8-12 )
英文信息