基于6自由度的关节机器人动力学研究
陈朋威
岳盼薇
1.中国航天科技集团公司第九研究院十六研究所,陕西西安,7101002.中国航天科技集团公司第九研究院十六研究所,陕西西安,710100
摘要：在6自由度关节机器人的结构设计过程中,对6自由度关节机器人的动力学特性进行了研究.建立了六自由度关节机器人的模型,用拉格朗日方法,建立了机构的的动力学方程.结合样机,运用软件对机器人进行仿真分析,给出了机器人各关节转角、关节驱动力矩随时间的变化规律.
关键词：机器人动力学ADAMS
分类号：TH122(机械设计、计算与制图)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 45-47 )
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