工业机器人运动学与轨迹规划仿真
唐新星
王平
范大川
1.长春工业大学机电工程学院,吉林长春,1300122.长春工业大学机电工程学院,吉林长春,1300123.长春工业大学机电工程学院,吉林长春,130012
摘要：为保证工业机器人在作业过程中平稳连续运行,运用SolidWorks建立了六自由度工业关节型机器人三维模型,并以其为研究对象,建立其运动学模型,采用五次多项式插值算法,在ADAMS环境下对机器人各个关节进行轨迹规划仿真.仿真结果表明,五次多项式插值算法得到了各关节连续平滑的曲线,有效解决了加速度不连续的问题,为进一步进行轨迹规划控制提供了重要参考.
关键词：工业机器人轨迹规划运动仿真
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：吉林省科技厅项目(KJT2016-2)吉林省发改委项目(2015Y067)吉林省教育厅十二五资助项目(2015079)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 61-65 )
英文信息