基于ADAMS新型钢管打捆机械手的优化设计
李震
柴晓艳
1.天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点研究实验室,天津300384;机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学),天津3003842.天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点研究实验室,天津300384;机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学),天津300384
摘要：新型钢管打捆机械手的应用保证了生产作业的安全性,并将废旧钢管裁剪成条状钢带用以钢管包的打捆,节约了成本,但初步设计后的打捆机械手运行时间较长,实际生产中打捆效率较差,针对上述问题,本文通过在ADAMS软件中建立的新型钢管打捆机械手模型,对其打捆时间进行优化.首先对机械手模型各关节变量进行参数化,其次建立左右两侧机械臂同步运动关系以及各关节转角函数,并对其驱动函数以及优化所需的运行时间函数进行数学建模,然后利用ADAMS中的设计计算模块对机械手优化参数进行敏感度分析并确定其取值范围,最终完成对新型钢管打捆机械手的优化设计.
关键词：钢管打捆机械手参数化设计变量数学建模
分类号：TP391(计算技术、计算机技术)
资助基金：2017年天津市“一带一路”国家科技合作示范项目(S17YG7009)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 61-65 )
英文信息