六足并联步行机器人工作空间
唐新星1
范大川1
韩方元1
崔玉定2
1.长春工业大学机电工程学院,吉林长春,1300122.武汉科技大学汽车与交通工程学院,湖北武汉,430081
摘要：设计了一种全新的六足并联步行机器人,具有两条腿和六只脚,在腿部并联结构运动学反解的基础上进行了腿部工作空间的解析,并对工作空间进行了仿真分析.仿真结果表明,6-UPU并联机构的动平台在x、y、z方向上最大的活动范围均为150 mm,为进一步步态控制提供了重要参考.
关键词：六足并联步行机器人运动学反解工作空间
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(51305153)吉林省科技厅项目(KJT2016-2)吉林省发改委项目(2015Y067)吉林省教育厅十二五资助项目(2015079)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 34-37 )
英文信息