基于2(6UPUR+3P)型六足步行机器人动力学建模及仿真
王瑞1
唐新星1
张德勇1
韩方元2
1.长春工业大学,吉林长春1300122.长春理工大学,吉林长春130022
摘要：为对2(6UPUR+3P)型六足步行机器人动力学模型进行充分验证和分析,并提高建模与分析的效率,提出了基于Matlab程序和SimMechanics环境下进行动力学建模与分析的计算机辅助分析方法.首先,将6-UPUR腿部支链描述为单个刚体,运用矢量法分析其运动特性,求出位移、速度和加速度,在此基础上,采用牛顿-欧拉法对机器人腿部的动力学进行分析,获取动力学数学模型并求取驱动力,并编写了Matlab程序;其次,通过Solidworks软件搭建2(6UPUR+3P)并联机器人的物理模型,在SimMechanics环境下进行了动力学建模仿真;最后,对两种方法进行了仿真分析,腿部的动力学响应一致,说明了在Maltab和SimMechanics下的动力学模型都是正确的.该研究为2(6UPUR+3P)六自由度并联机器人控制系统设计奠定了理论研究基础,同时也为其它并联腿式机器人结构的动力学建模与分析提供参考.
关键词：并联机构步行机器人牛顿-欧拉法动力学分析
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：吉林省教育厅十三五科学研究规划项目(JJKH20200657KJ)
论文发表日期：2021-07-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 76-81 )
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