横向蒙皮拉伸机运动学分析
杨伟
程军周
张康武
闫玉平
张镭
芦跃峰
金属成形技术与重型装备全国重点实验室,陕西 西安710018;中国重型机械研究院股份公司,陕西 西安710018
摘要：基于蒙皮零件的成形特点,研究了提出的横向蒙皮拉伸机运动学特性.利用Grassmann线几何分析了夹钳的铰链点布置对拉伸机奇异性的影响,得到了拉伸机构的2种奇异位形和2种非奇异位形.采用齐次变换法建立了拉伸机的运动学方程,求得了位置反解解析表达式,并给出了相应的数值算例进行验证.导出了拉伸机驱动关节速度到夹钳参考点速度的雅可比矩阵,求得了拉伸机的工作空间,为进一步研究该型横向蒙皮拉伸机拉形轨迹精确控制提供了理论依据.
关键词：拉伸成形奇异位形运动学雅可比矩阵工作空间
分类号：TH112(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家04专项(课题(2018ZX04007002)
论文发表日期：2023-03-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 90-96 )
英文信息