圆形管道机器人的机构设计与运动分析
陈朋威1
高飞2
1.陕西工业职业技术学院 机械工程学院,陕西 咸阳7120002.太原理工大学 机械与运载工程学院,山西 太原030024
摘要：研制了一种适应圆形管道的管道探测机器人,机器人搭载实时视频传输系统,具有主动变径机构和可以独立控制的驱动模块.机器人通过主动变径机构的调整使驱动模块上的履带适应圆形管道内壁尺寸.为了分析机器人在圆形管道内部的运动位姿特性对机器人进行了运动分析,使用ADAMS软件对机器人进行运动仿真计算,研制了机器人实验样机,搭建了机器人管道內部运动适应性实验平台,在水平管道和坡度管道情况下对机器人运动特性开展了实验及分析.研究结果表明,该机器人在圆形管道中具有较好的运动适应性能.
关键词：变径机构管道机器人运动分析ADAMS
分类号：TH16(机械制造工艺)
资助基金：陕西省教育厅服务地方专项(22JC005)
论文发表日期：2023-03-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 103-108 )
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