深海采矿车的轨迹跟踪控制算法与仿真
王随平
张海宁
李闪阁
1.中南大学,信息科学与工程学院,长沙,4100832.中南大学,信息科学与工程学院,长沙,4100833.中南大学,信息科学与工程学院,长沙,410083
摘要：根据深海采矿车的运动学模型,考虑随机打滑率等干扰影响,采用分层控制的思想将采矿车的轨迹跟踪控制分为2部分:轨迹跟踪模糊控制器和速度PID控制器.基于连续状态反馈的有限时间控制算法,结合模糊逻辑控制器,设计了一种连续的状态反馈轨迹跟踪控制算法,仿真结果表明了该方法的有效性.
关键词：深海采矿车轨迹跟踪分层控制有限时间
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国际海底区域研究开发"十五"项目(DY105-03-02-06)国家重点基础研究发展规划项目(2002CB312203)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 5-7,78 )
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