变绳长三维吊车系统防摆与定位控制研究
吕志
贾廷见
孙春志
陈圆圆
1.商丘师范学院,河南商丘,4760002.商丘师范学院,河南商丘,4760003.商丘师范学院,河南商丘,4760004.商丘师范学院,河南商丘,476000
摘要：针对吊车系统在三维运动过程中其钢丝绳的长度变化不定,其系统又是一个激励不足的欠驱动机械系统,提出对其模型的部分解耦与模糊控制相结合的控制策略,以实现系统的准确定位与防摆控制.通过实验仿真表明,此控制策略能使系统的最大摆角控制在4°～7°之间,系统的准确定位时间也控制在很短的时间内；此控制策略不但简化了其复杂的数学运算,而且提高了系统的控制精度,缩短了系统的调节时间,使其具有良好的动态性能.
关键词：吊车系统变绳长模糊控制部分解耦
分类号：TH21(起重机械与运输机械)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 25-29 )
英文信息