基于分数阶PID的环形单级倒立摆稳定控制研究
廖伍代
刘正博
温盛军
张翔铭
1.中原工学院,郑州,4500072.中原工学院,郑州,4500073.中原工学院,郑州,4500074.中原工学院,郑州,450007
摘要：针对环形单级倒立摆的稳定控制,设计了基于分数阶的PID优化控制器.用拉格朗日方法建立的环形单级倒立摆系统模型是一个具有3个自由度的欠驱动系统,其整数阶PID控制器难以获得满意的控制性能.因此,提出基于分数阶PID的稳定控制,其分数阶PID参数采用Signal Constraint优化模块进行优化.对整数阶和分数阶PID控制效果进行分析比较,结果表明:相对于整数阶的PID控制,分数阶PID控制系统的倒立摆起摆迅速,稳定控制性能优良.
关键词：环形倒立摆Signal Constraint优化模块分数阶PID控制
分类号：TP393(计算技术、计算机技术)
论文发表日期：2015-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 15-20 )
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