一种3R1P机械臂的运动学建模及实验分析
李峰1
岳云2
1.中原工学院信息商务学院2.CATERPILLAR(郑州)有限公司,郑州,450007
摘要：运用D-H方法和运动学原理首次得到了3R1P机械臂的运动方程,建立了3R1P机械臂的运动学模型.通过仿真实验和机械臂的HEBB神经网络控制运行实验验证了系统的稳定性,以及系统建模和HEBB神经网络控制的合理性和有效性,建立了3R1P机械臂的HEBB自适应神经网络系统框图,提出了平稳3R1P机械臂运行的策略,缩短了3R1P机械臂的研发周期.
关键词：D-H方法3R1P机械臂运动方程HEBB神经网络
分类号：TH12(机械设计、计算与制图)
资助基金：河南省教育厅科技攻关计划重点项目(15A460042)
论文发表日期：2015-11-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 27-32 )
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