基于算子理论的机械臂PI跟踪控制研究
王东云
殷昌海
1.中原工学院,郑州,4500072.中原工学院,郑州,450007
摘要：对机械臂的跟踪控制问题进行了研究.在算子理论的基础上,设计了算子观测器,减小了机械臂的不确定性对系统控制性能的影响.在此基础上,设计了跟踪控制器,确保了系统的跟踪性能.通过对机械臂跟踪轨迹和跟踪误差进行仿真证明,采用以上方法明显缩小了跟踪误差,跟踪性能优良.
关键词：算子理论跟踪控制不确定性机械臂跟踪误差
分类号：TP182(自动化基础理论)
资助基金：河南省高等学校重点科研项目(15A120003)
论文发表日期：2016-07-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 13-17 )
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