串联机械臂的仿PD关节位置跟踪控制
王东云1
李继朋2
王瑷珲2
胡宁宁2
陈赛男2
1.黄淮学院,河南驻马店463000;中原工学院电子信息学院,河南郑州4500072.中原工学院电子信息学院,河南郑州,450007
摘要：针对两连杆串联机械臂,设计一种仿PD关节位置跟踪控制系统,实现了机械臂两关节角位移的定点控制.在传统PD控制器的基础上引入S型曲线函数,在忽略重力和摩擦力作用的情况下,提高了关节角位移的收敛速度,而且传统PD控制中需要的较大初始力矩有了一定程度的降低.依据李雅普诺夫稳定性理论说明了所设计系统的渐进稳定性,并通过仿真验证了所提出方法的有效性.
关键词：串联机械臂仿PD位置跟踪控制关节角度李雅普诺夫函数
分类号：TP241.2(自动化技术及设备)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 50-53 )
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