基于几何中心与卡尔曼滤波的路径跟踪算法
陈鹏
刘卫光
王璐
1.中原工学院计算机学院,河南郑州,4500072.中原工学院计算机学院,河南郑州,4500073.中原工学院计算机学院,河南郑州,450007
摘要：针对割草机器人对于路径跟踪的实时性要求,提出了基于几何中心与卡尔曼滤波的路径跟踪算法.首先在二值化图像中将草地边缘路径拟合成直线,得到该直线的几何中心;然后通过与前一帧图像中直线的几何中心进行对比,获得此时的偏移角度以及偏移距离,据此控制机器人移动,使得图像中心始终处于路径之上;最后利用卡尔曼滤波提高跟踪精度.实验表明,该算法能够达到实时跟踪的目的.
关键词：割草机器人几何中心卡尔曼滤波路径跟踪
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 63-66,71 )
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