NAO机器人手臂的运动建模与控制
温盛军
翟睿
郭光复
康连启
朱菁
1.中原工学院中原彼得堡航空学院,河南郑州,4500072.中原工学院中原彼得堡航空学院,河南郑州,4500073.中原工学院中原彼得堡航空学院,河南郑州,4500074.中原工学院中原彼得堡航空学院,河南郑州,4500075.中原工学院中原彼得堡航空学院,河南郑州,450007
摘要：针对机器人手臂抓取物体时的控制问题,以NAO机器人为操作对象对手臂的运动进行了建模与控制.采用D-H运动学建模机理,建立机器人手臂的运动学模型,并通过分析NAO机器人左臂的结构得到D-H运动学模型参数.对模型输出与NAO机器人手臂的实际运动轨迹进行了比较分析,验证了机器人手臂运动学模型的精确性.依据运动学模型获得了手臂的动力学模型,并基于该模型设计了自适应PD控制器,仿真结果表明,当系统存在较大扰动时,自适应PD控制器比PD控制器对机器人手臂运动具有更好的跟踪性和鲁棒性.
关键词：NAO机器人D-H法运动学模型自适应PD控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2018-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 83-88,94 )
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