拱腰式农业机器人底盘控制系统设计与试验
李才敏1
聂建军1
夏孔涛1
解晓琳2
1.中原工学院 智能机电工程学院,河南 郑州 4500072.河南科技大学 农业装备工程学院,河南 洛阳 471000
摘要：针对常规机械在丘陵山区自动化程度低的问题,设计了一种拱腰式农业机器人底盘控制系统.该控制系统以STC32G12K128 为主控芯片,利用SBUS协议与遥控器接收机进行数据交互,主控芯片再通过RS485 通信控制机器人的换挡、转向、机具升降等.通过样机对该机器人的变速箱换挡控制系统、转向、动力性等进行了试验.结果表明:该机器人具有一定的重载作业能力,其右转最小转弯半径平均值为806 mm,左转最小转弯半径平均值为 804 mm,最大越障高度为 224.3 mm,最大开沟深度为 220 mm、宽为 350 mm;该机器人的变速箱换挡控制系统能快速、准确地响应遥控器的操作,可以满足大部分农田作业的需求.
关键词：机器人底盘控制系统遥控变速箱控制
分类号：S232.3(农业机械化)
资助基金：国家重点研发计划(2022YFD2001300)
论文发表日期：2025-02-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 12-19 )
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