融合改进A*和时间弹性带算法的自主移动机器人路径规划
牛继高1
寇晓辉1
侯军凯2
1.中原工学院智能机电工程学院,河南郑州 4500072.安阳学院航空工程学院,河南安阳 455000
摘要：为解决自主移动机器人路径规划过程中全局路径优化及避障处理时所遇到的问题,对传统A*路径规划算法进行改进,提出了一种改进A*算法和优化后的时间弹性带(TEB)算法的融合路径规划方案.首先,针对传统A*算法在路径规划中容易出现碰撞、搜索效率较低、冗余节点过多以及路径平滑性差等问题,在路径规划中设置了安全距离,并设计了调整启发函数权重的动态调节函数,利用斜率相等原理去除共线节点,采用贝塞尔曲线算法对路径进行平滑处理.其次,为了应对局部路径规划中可能发生的未知障碍物碰撞风险,通过参数配置方式优化了 TEB算法.在此基础上,结合改进A*算法与优化的TEB算法,设计出一种融合路径规划算法方案.最后,通过仿真实验验证了改进A*算法在路径规划效率、安全性及平滑性方面均显著提升,并通过自主导航实验验证了融合算法的可行性和实用性.研究表明,所提出的算法不仅能够有效规划最优路径,还能在遇到未知障碍物时及时调整路径.
关键词：自主移动机器人路径规划A*算法TEB算法融合算法
分类号：TP13(自动化基础理论)
论文发表日期：2025-04-25
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 24-33 )
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