六自由度局部闭链操作臂逆运动方程的一种新解法
杨改云
郭长江
1.郑州轻工业学院 机电科学与工程系,2.郑州轻工业学院 机电科学与工程系,
摘要：给出了机器人逆运动问题中六自由度局部闭链操作臂逆运动方程的一种新解法．该 方法是基于D-H方法模型，在求解中只需一次逆乘，不需要对操作臂末端位姿进行坐标变换 ，避免了大量的逆矩阵相乘运算，便于编程和控制．
关键词：机器人机械手逆运动方程坐标变换
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2001-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 6-9 )
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