机器人运动学反解惟一性研究
王红卫1
罗国富1
尚展垒2
邹景超1
1.郑州轻工业学院机电科学与工程系,2.郑州轻工业学院计算机科学与工程系,
摘要：针对代数方法给出的机器人操作臂代数解，应用几何规划法排除局部闭链机构的不可能位姿，确定了工作空间所对应的操作空间关节变量的取值范围，从而惟一地确定了给定腕点位置所对应的关节变量值．
关键词：代数解操作臂关节变量
分类号：O313(理论力学（一般力学）)
资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）(863-5-2)
论文发表日期：2001-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 26-28 )
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