空间六自由度多关节机器人工作空间研究
谢烽1
陈鹿民1
张存鹰2
1.郑州轻工业学院,机电工程学院,河南,郑州,4500022.河南职业技术学院,机电工程系,河南,郑州,450002
摘要：以IRB1600ID型六自由度弧焊工业机器人为研究对象,分别利用几何绘图法和数值法生成了该机器人的操作空间图.2种方法所得机器人的操作空间被X-Z所截得的平面都是由一组大小相等的圆族所组成,而且所得平面相同.前者理论分析比较复杂,后者理论分析比较简单,但不能很好地描述机构的特性.
关键词：多关节机器人机器人工作空间数值法
分类号：TH113.22(机械学（机械设计基础理论）)TP242.3(自动化技术及设备)
资助基金：河南省高等学校新世纪优秀人才支持计划(2006HANCET-18)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 50-54 )
英文信息