基于5R并联堆垛机构的运动学分析与示教再现
李伟
曹晓彦
逯江
1.郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州,4500022.郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州,4500023.郑州轻工业学院机电工程学院,河南郑州,450002
摘要：研究了一种基于5R并联堆垛机构的运动轨迹智能控制的设计方法.该方法通过对5R机构控制系统和逆运动学的分析,给定5R机构2个步进电动机的位置,从而确定连杆末端执行件的位姿,通过使每个电动机角度变化之差平方和最小的方法来解决求运动学逆解时唯一的连杆执行件轨迹点并不能确定唯一的2个步进电动机位姿的问题.示教再现方法很好地解决了5R机构的智能控制,可以减少编程工作,提高堆垛工作效率.
关键词：5R并联堆垛机构智能控制示教再现运动学分析
分类号：TH11(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 62-65 )
英文信息