基于螺旋理论的3-RRS 并联机器人运动学分析
毕亚东
安徽国防科技职业学院 机械工程系,安徽 六安,237011
摘要：提出了一种新的3-RRS 并联机器人运动学分析方法：应用螺旋理论建立了螺旋和反螺旋模型，通过模型分析得其运动自由度与 Kutzbach Grubler 公式计算结果一致；推导了并联机器人的位置正反解模型，用仿真软件 Matlab 中牛顿迭代法进行了先正解后反解和先反解后正解计算，验证了数值的正确性。该方法同样适用其他并联机器人，具有应用价值。
关键词：螺旋理论并联机器人运动学分析正反解运动自由度
分类号：TP24(自动化技术及设备)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 67-72 )
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