爬行类四足仿生机器人的数字化建模与应用
王良文
李群涛
王新杰
过金超
王才东
1.郑州轻工业学院 机电工程学院,河南 郑州,4500022.郑州轻工业学院 机电工程学院,河南 郑州,4500023.郑州轻工业学院 机电工程学院,河南 郑州,4500024.郑州轻工业学院 机电工程学院,河南 郑州,4500025.郑州轻工业学院 机电工程学院,河南 郑州,450002
摘要：爬行类四足仿生机器人具有冗余驱动的特征，其正运动学分析位移过程十分困难。基于四足步行机器人构型爬行类四足仿生机器人数字化模型的建模技术为：通过数字模型，驱动机器人的尺寸与主动关节角度，使机器人运动到相应位置。在确定了机器人模型的位置和姿态后，进行草图绘制建立坐标系。利用SolidWorks 中的测量函数，进行参数的测定，结合齐次变化矩阵，可以获得机器人位置和姿态的解。该方法用于机器人的运动学分析时，不需要进行详细的运动学公式的推导，只需要明确机器人各个零部件之间的约束关系，确定主动约束和被动约束即可。该方法的思想可以广泛应用于具有冗余驱动的机构运动分析中。
关键词：爬行类四足仿生机器人机器人构型数字化模型冗余驱动
分类号：TH213.3(起重机械与运输机械)
资助基金：国家自然科学基金(50875246)河南省高等学校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013)科技攻关计划重点项目(152102210145)
论文发表日期：2016-03-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 87-96 )
英文信息