6-DOF工业机器人相贯线焊接运动规划
曾疆伟
周剑秋
1.南京工业大学机械与动力工程学院,江苏南京,2100002.南京工业大学机械与动力工程学院,江苏南京,210000
摘要：针对实际生产中主管与支管间存在一定偏置和倾斜、不适于专用机器人进行相贯线焊缝焊接的问题,通过改善相贯线数学模型,采用D-H参数构建6-DOF机器人与变位机模型,给出一种工件装夹模型和模型间的坐标系转换关系,再用主面二分法求解焊缝参数,实现了专用机器人连续焊接作业的运动规划.Matlab仿真结果表明,相贯线轨迹平滑,与实际轮廓基本吻合,证明了该研究方法的正确性.
关键词：相贯线焊接6-DOF工业机器人工件装夹模型运动规划
分类号：TP241.2(自动化技术及设备)
资助基金：江苏省前瞻性联合研究项目(BY2016005-08)江苏省科技成果转化项目(BA2014029)
论文发表日期：2019-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 102-108 )
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